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拖拉機變速箱

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拖拉機變速箱動力換擋分析

2020-05-21 15:14:45

拖拉機變速箱動力換擋分析

車輛傳動系統(tǒng)是決定大功率車輛性能的關(guān)鍵部件。我國目前使用的拖拉機動力傳動系統(tǒng)大多采用的是固定軸式齒輪變速器,它具有效率高、成本低、結(jié)構(gòu)簡單等優(yōu)點,從而獲得廣泛應(yīng)用。但這種手動機械式變速器屬于非動力換擋,輸出轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速變化比較大,換擋時首先分離主離合器以切斷動力傳遞,然后操縱換擋同步器進行擋位變換,需要駕駛員憑經(jīng)驗決定換擋時刻,換擋時機不易把握,而且由于頻繁換擋操作,易使駕駛員疲勞,進而影響行駛安全 。此外,拖拉機作業(yè)環(huán)境惡劣,外界負荷波動頻繁,這就要求發(fā)動機和變速箱能適時地變更轉(zhuǎn)速和扭矩以適應(yīng)負荷和行駛阻力的不斷變化,這些通過僅僅依靠駕駛員操縱傳統(tǒng)的機械式變速器來實現(xiàn),難以保證拖拉機的動力性和燃油經(jīng)濟性,而且增加了勞動強度。


動力換擋自動變速器是機電液一體化的產(chǎn)品 ,由齒輪式變速器、液壓控制的換擋離合器、傳感器 、電子控制系統(tǒng)組成。它是在傳統(tǒng)定軸式或行星式動力換擋變速器的基礎(chǔ)上, 應(yīng)用電子技術(shù)和自動變速理論 ,以電子控制單元( ECU ) 為核 心,通過液壓執(zhí)行系統(tǒng)控制摩擦結(jié)合元件的分離與接合 、選 換擋操作以及發(fā)動機節(jié)氣門的調(diào)節(jié) ,來實現(xiàn)不切斷動力情況 下的拖拉機自動換擋控制 。


拖拉機動力換擋自動變速器工作原理


動力換擋自動變速器的基本工作原理如圖 1 所示 ,由駕 駛員通過油門踏板 ,制動踏板和換擋手柄向變速器控制器( TCU ) 表達意圖 ,發(fā)動機轉(zhuǎn)速、作業(yè)速度 、擋位 、油門開度等 傳感器實時監(jiān)測拖拉機的作業(yè)狀況,并將相應(yīng)的電信號輸入 TCU ,TCU 按存儲在其中的設(shè)定程序模擬熟練駕駛員的駕駛 規(guī)律( 換擋規(guī)律 、發(fā)動機油門的自適應(yīng)調(diào)節(jié)規(guī)律等) ,通過選換擋液壓執(zhí)行機構(gòu)對換擋離合器的結(jié)合及分離進行控 制 ,以實現(xiàn)發(fā)動機和變速器的匹配,從而獲得優(yōu)良的作 業(yè)性能和迅速換擋能力 。


動力換擋變速器由于換擋操作簡單且動力不中斷,改善了拖拉機的操縱性能,提高了工作效率。自1959年美國卡特彼勒公司在D9D拖拉機上首次成功地應(yīng)用動力換擋以來,由于其在換擋時所表現(xiàn)出的明顯優(yōu)點,吸引了許多廠家紛紛效仿 。如同時期的Ford公司在其671/771/871/971拖拉機上引入一0一Speed 10+2動力換擋變速箱,該變速器作業(yè)速度范圍0.9~30 km/h,可在作業(yè)阻力大的區(qū)域快速降擋以提升牽引力,通過后及時升擋以保證作業(yè)速度和燃油經(jīng)濟性,在此過程中不需要停車和操縱離合器,而且可保持動力輸出軸速度不變,從而顯著提升拖拉機動力輸出。隨后于1982年,Case IH公司在其Steiger Panther 1000拖拉機上首次采用12擋電子控制全動力換擋變速器,換擋機構(gòu)全部由摩擦片濕式離合器控制,使駕駛員操作更加方便快捷,且提高了換擋質(zhì)量。類似的還有美國John Deere公司的9620型,AGCO Allis公司的9745型,Case公司的Magnum系列以及Ford公司的8770型等拖拉機全動力換擋變速器。


90年代中期,德國ZF公司生產(chǎn)的T7000系列拖拉機變速箱則屬于半動力換擋機構(gòu) ,主變速為6擋同步器換擋,副變速為4擋動力換擋,由6個多片濕式離合器實現(xiàn)擋位的切換,帶爬行擋,擋位最多可達到40F+40R。該變速器采用可調(diào)比例閥控制技術(shù)實現(xiàn)平滑起步,并帶有離合器摩擦監(jiān)測功能,在超過限定值時,將對駕駛員發(fā)出警告,以防止過載造成的傳動系損傷。此外手動換擋通過換擋桿上的按鈕來操控,提高了駕駛員的操作舒適性,而自動換擋適用于各種復(fù)雜的工況,并通過速度匹配來協(xié)調(diào)動力換擋與同步器擋位切換。與之相似還有Case IH公司的Puma 155型,美國AllisChalmers公司8050型,New Holland公司的T1404型拖拉機等等。目前幾乎國外所有大型拖拉機企業(yè)均有裝配動力換擋變速器的拖拉機產(chǎn)品,功率范圍涵蓋75~530馬力,且經(jīng)過近幾十年的發(fā)展,技術(shù)比較成熟。


在我國,動力換擋變速器最早是在工程機械上得到應(yīng)用,如1966年柳工Z435裝載機上使用的定軸式變速器,隨后在1970年開始在ZL50裝載機上使用行星式變速器。此后在80年代又先后引入了日本TCM叉車的變速器和德國ZF公司電液控制定軸式變速器等先進技術(shù),使我國這一行業(yè)水平有了較大的提高 。目前動力換擋變速器主要在裝載機、推土機、叉車、平地機和壓路機上得到廣泛的應(yīng)用,國內(nèi)以吉林大學(xué)、北京理工大學(xué)、同濟大學(xué)為主的各科研院所機構(gòu)均對液力自動變速控制技術(shù)進行了研究,并取得了一些科研成果。但這些研究主要集中在汽車和工程機械上,而在農(nóng)業(yè)拖拉機上的應(yīng)用研究較少。此后直到2010年,中國一拖集團公司與國外合作,逐步研發(fā)了東方紅IJz、LA、LF等系列重型動力換擋拖拉機,才實現(xiàn)我國大功率拖拉機在該項目上零的突破。到現(xiàn)在為止,國內(nèi)已有中國一拖、福田雷沃重工、山東常林、五征集團、常州東風(fēng)、奇瑞重工、洛陽博馬、江蘇聯(lián)凱農(nóng)業(yè)裝備和江蘇常發(fā)農(nóng)業(yè)裝備等企業(yè)開展了拖拉機動力換擋技術(shù)的科研攻關(guān)和樣機研制 ,并有部份產(chǎn)品有進入國內(nèi)農(nóng)機市場,如五征集團雷諾曼1804、2004、2104,中聯(lián)重科PL2304、PL2604、東方紅2404、2204、福田雷沃重工P2654等,但與國外相比,仍處于技術(shù)引進消化吸收的起步階段。


拖拉機主要從事田間作業(yè)和道路運輸,多擋、大傳動比范圍和長時間大負荷作業(yè)是農(nóng)業(yè)拖拉機傳動系的主要特點 。擋位的增多,一方面可以提高發(fā)動機的功率利用率,另一方面可以拓寬變速器的速比范圍,以適應(yīng)各種復(fù)雜地況和特種作業(yè)要求。如果采用傳統(tǒng)的兩軸式或三軸式傳動結(jié)構(gòu),必然會使變速器結(jié)構(gòu)復(fù)雜而笨重,所以拖拉機動力換擋自動變速器多采用主副變速相串聯(lián)的多級組成式傳動方案,主副變速分別由不同的操縱機構(gòu)控制,其優(yōu)點在于傳動齒輪個數(shù)少,同等條件下變速箱結(jié)構(gòu)尺寸和重量減小,且傳動比變化率大,使拖拉機的驅(qū)動力和行駛速度都有較寬的變化范圍。


半動力換擋自動變速器是由手動加自動聯(lián)合控制,其中主變速一般由液壓控制的換擋離合器操縱,其擋位可通過控制器依照換擋規(guī)律實現(xiàn)自動控制,如卡特彼勒公司Challeng—er 35系列拖拉機就是在其10—16擋高段范圍內(nèi)可自動換擋。而副變速各速度區(qū)段之間的切換最早是由換段桿操縱滑動齒輪來實現(xiàn),隨后發(fā)展為嚙合套和同步器,使換段更加平順,迅速,且減小了換段沖擊。換段是由駕駛員根據(jù)作業(yè)經(jīng)驗直接手動控制。如國內(nèi)福田雷沃公司的P2654以及中國一拖的LZ2404拖拉機裝配的就是以手柄操縱的同步器換段機構(gòu)。


雖然半動力換擋變速器在一定程度上減輕了駕駛員的負擔(dān),但仍需手動換段,需要駕駛員的經(jīng)驗來操作,達不到對拖拉機作業(yè)的實時準(zhǔn)確控制,從而使作業(yè)效率ZUI大化。因此為滿足智能化作業(yè)的要求,由半動力發(fā)展為全動力換擋,從而有利于實施換擋控制策略,以使擋位切換能根據(jù)作業(yè)負荷來實時改變,提高燃油經(jīng)濟性。如紐荷蘭T7040拖拉機采用的18+6全動力換擋變速器,在技術(shù)上要大大高于一般的5區(qū)域或6區(qū)域半動力自動換擋變速箱,其主要優(yōu)勢是:可在1.9—40 km/h的全速度段范圍內(nèi)通過兩個按鈕控制改變擋位,不需要踩離合器。而且在選定自動功能后,擋位完全實現(xiàn)完全自動控制,即自動增減擋位。


全動力換擋自動變速器與一般的半動力自動換擋變速箱相比,給用戶帶來的主要好處與利益是:一是作業(yè)效率更高(發(fā)動機功率相同時),耗油率更低;二是在田間作業(yè)條件復(fù)雜時,特別是低濕地作業(yè)時的通過性能更好;三是對于大中功率級別的拖拉機,不需要手動操縱機械式換擋,變速箱的整體可靠性更高。四是由于變速箱內(nèi)部動力傳動路線簡單,產(chǎn)生的內(nèi)耗以及熱量少,變速箱殼體可采用高強度鑄鋼材料而不是鋁質(zhì)材料,變速箱總體結(jié)構(gòu)更加堅固耐用。


此外,為提高拖拉機在輕負荷作業(yè)時的經(jīng)濟性,大功率拖拉機大多在原有擋位的基礎(chǔ)上增加直接擋或超速擋用于提高行駛速度,比如Emiliano Brancolini將獨立PTO動力輸出通過電控液壓換擋機構(gòu)引入行走系統(tǒng),作為超速擋應(yīng)用于不需要FrO輸出的道路運輸模式,使拖拉機行駛速度從原有40km/h提高到50km/h。


電液技術(shù)


電液技術(shù)在動力換擋自動變速器上的應(yīng)用主要包括以下三個方面:


一是采用電子控制液壓系統(tǒng)驅(qū)動換擋離合器切換擋位,如Case IH公司在其Steiger拖拉機上裝配電子脈沖寬度調(diào)節(jié)換擋電磁閥,由控制器控制自動換擋,使其在田間和公路上的換擋更加順暢,既減輕了駕駛員的疲勞程度,又延長了變速箱的壽命。


二是電子輔助功能,如(1)強制降擋功能,在高速擋運行過程中遇到大負載時或駕駛員快速踏下油門踏板時,系統(tǒng)將臨時降低至低擋位;(2)巡航功能,駕駛員無需踩油門踏板,旦設(shè)定工作速度,控制系統(tǒng)通過對油門開度、擋位變換,使拖拉機按燃油經(jīng)濟性或動力性要求保持設(shè)定的作業(yè)速度行駛,以減輕駕駛員勞動強度;(3)驅(qū)動防滑功能,拖拉機在附著系數(shù)低的作業(yè)路面起步或加速時,通過對換擋離合器、發(fā)動機轉(zhuǎn)速和擋位變化來控制輸出軸轉(zhuǎn)矩來控制牽引力,以達到防滑控制的目的,提高拖拉機的操縱性、穩(wěn)定性和安全性;(4)電子地頭轉(zhuǎn)向功能,在田間地頭轉(zhuǎn)向時,通過轉(zhuǎn)向開關(guān)實現(xiàn)自動換擋,懸掛農(nóng)具升降,液壓輸出與油門控制,簡化地頭轉(zhuǎn)彎操作。


三是變速器與拖拉機上其它控制器之間的數(shù)據(jù)共享通信技術(shù)。如ZF公司T7000系列拖拉機將傳動系控制系統(tǒng)與動力換擋變速器控制器通過CAN總線集成,使整個傳動系可模塊化定制,方便系統(tǒng)連接。此外通過拖拉機各設(shè)備之間的信息交換,可實現(xiàn)對發(fā)動機、傳動系和農(nóng)具作業(yè)狀態(tài)參數(shù)一體化監(jiān)測與控制,以及遠程故障診斷處理等,大大提高了拖拉機使用維護的方便性和可靠性。


總之,采用電液控制具有下列優(yōu)點:(1)可解決換擋平順性問題,避免換擋沖擊,提高換擋品質(zhì);(2)可根據(jù)作業(yè)工況靈活制定換擋策略,以實現(xiàn)不同作業(yè)需求,比如順序換擋,插花換擋,穿梭換擋和可編程換擋等換擋邏輯 ;(3)可與其它機載設(shè)備進行聯(lián)合作業(yè),實現(xiàn)諸如田間巡航、電子地頭轉(zhuǎn)向、GPS導(dǎo)航等智能化作業(yè)需求,方便駕駛員的操作。


控制技術(shù)


換擋控制技術(shù)是拖拉機動力換擋自動變速器的核心問題,將直接影響拖拉機的動力性、燃油經(jīng)濟性以及對惡劣環(huán)境的適應(yīng)能力。它主要包括換擋規(guī)律和換擋品質(zhì)兩個方面。


(1)換擋規(guī)律


換擋規(guī)律通過研究拖拉機各擋位自動換擋時刻與控制參數(shù)(如作業(yè)速度、負荷程度、滑轉(zhuǎn)率、發(fā)動機輸出轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)矩等)之問的關(guān)系,并經(jīng)過性能仿真優(yōu)化后,確定換擋點 ,避免換擋循環(huán)。


目前拖拉機自動變速器換擋規(guī)律是從汽車傳動系所采用的以車速和油門開度為控制參數(shù)的“兩參數(shù)換擋規(guī)律”基礎(chǔ)上發(fā)展而來的。但這些傳統(tǒng)的換擋規(guī)律是建立在被控對象準(zhǔn)確數(shù)字模型基礎(chǔ)上,對于拖拉機和工程車輛,由于工況復(fù)雜,負荷變化劇烈,建立其準(zhǔn)確模型比較困難,使基于數(shù)學(xué)模型的各類控制方法難以解決這一問題。因此近年來許多研究將智能控制理論應(yīng)用于換擋規(guī)律,如I.Sakai等提出了模糊換擋策略 J,K.Hayashi等提出了根據(jù)輸入轉(zhuǎn)速和加速踏板位置變化量利用模糊邏輯判斷車輛負載和駕駛員意圖、根據(jù)車輛速度、負載、駕駛員意圖和加速踏板位置利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)原理決策換擋位置的智能控制策略 。Jonas Fredrikson采用自適應(yīng)反饋方法構(gòu)建控制器,并提出將發(fā)動機作為主動控制一部分的非線性換擋控制方法 。現(xiàn)代控制方法的引入,并增加能夠反映具體作業(yè)狀態(tài)和環(huán)境狀態(tài)的參數(shù),使得換擋時機和擋位分布更加合理,可以大大提高了車輛的燃油經(jīng)濟性和作業(yè)效率。


在控制策略上,Case IH公司Steiger拖拉機16F/2R全動力換擋變速箱按照拖拉機作業(yè)特點,分成田間和公路兩種自動換擋模式,根據(jù)變速箱輸出軸轉(zhuǎn)速、當(dāng)前的擋位數(shù)和發(fā)動機轉(zhuǎn)矩負載,自動選擇前進擋位,田間作業(yè)時,采用動力控制模式,以獲取ZUI大動力輸出,而在公路運輸時,采用經(jīng)濟模式,從而使燃油噴射更加準(zhǔn)確,油耗更低。而New Holland公司則開發(fā)出拖拉機行走速度管理系統(tǒng)GSM,其不僅包括自動換擋功能,還可在田間作業(yè)負荷變化時,自動調(diào)節(jié)發(fā)動機轉(zhuǎn)速與變速器擋位相匹配使拖拉機按照駕駛員設(shè)定的工作速度進行作業(yè),在保證經(jīng)濟性的前提下能大幅提升生產(chǎn)效率。


在控制參數(shù)選擇上,由于拖拉機作業(yè)時發(fā)動機和行走機構(gòu)所產(chǎn)生的動態(tài)效應(yīng),使得其性能在動態(tài)負荷下大為降低。因此要提高整機性能,就必須在對工作裝置、行走機構(gòu)、傳動系、發(fā)動機進行動態(tài)參數(shù)合理匹配的基礎(chǔ)上,結(jié)合過程控制方式才能實現(xiàn)。通過對工作裝置的負荷控制來調(diào)節(jié)行走機構(gòu)的負荷分布和滑轉(zhuǎn)率,以及對傳動系的速比控制來調(diào)節(jié)發(fā)動機的負荷分布,這兩種控制調(diào)節(jié)必須協(xié)調(diào)一致才能有效。從國外大功率拖拉機所應(yīng)用的自動換擋控制策略來看,大多是以發(fā)動機油門開度、行走速度以及作業(yè)負荷作為基礎(chǔ)控制參數(shù)來研究,并輔以現(xiàn)代控制理論方法,將發(fā)動機、傳動系以及農(nóng)具負載結(jié)合在一起,實現(xiàn)協(xié)同控制 ,其聯(lián)合作業(yè)如圖2所示。拖拉機在道路運輸和田問作業(yè)時具有不同的負荷條件,因此研究動力換擋變速器換擋規(guī)律時,就需要綜合考慮拖拉機機組、作業(yè)環(huán)境以及駕駛員意圖,并根據(jù)不同的作業(yè)負荷來確定不同的換擋調(diào)節(jié)模式,以實現(xiàn)發(fā)動機與作業(yè)機組之間合理匹配,兼顧動力性與經(jīng)濟性。


(2)換擋品質(zhì)


動力換擋變速器是通過液壓操縱離合器的接合和分離來實現(xiàn)換擋的,但由于液體的不可壓縮性,換擋操縱液壓系統(tǒng)剛度較大,如果換擋元件接合過猛,會產(chǎn)生換擋沖擊,使傳動系統(tǒng)產(chǎn)生較大的動載荷,加劇零部件的磨損,降低使用壽命,而且易使駕駛員疲勞。良好的換擋品質(zhì)要求換擋迅速、平穩(wěn)、無沖擊,且對動力傳遞影響小,盡量使動力不中斷。


在實際換擋過程中,各擋位離合器大多是由單向開關(guān)閥控制,當(dāng)開關(guān)閥打開時,離合器內(nèi)壓力只能增加,而當(dāng)開關(guān)閥處于關(guān)閉位置,離合器內(nèi)液體壓力為零,因此原離合器分離的準(zhǔn)確時間無法確定,另外離合器液壓還受溫度、離合器盤磨損以及轉(zhuǎn)速影響,不能有效測定實際的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩,這些都對閉環(huán)控制形成障礙,因此Giulio Panzani等針對大功率拖拉機動力換擋變速器設(shè)計了一種開環(huán)控制器,以拖拉機速度為對象,優(yōu)化換擋調(diào)壓閥的液壓輸出,以控制離合器切換時間,從而獲得較為理想的換擋品質(zhì)。而ZF公司T7000系列拖拉機則是通過采用電子脈沖控制比例電磁閥來調(diào)節(jié)換擋離合器內(nèi)液體壓力,并增加過載保護,使換擋過程受溫度與負荷影響顯著減小。國內(nèi)用試驗的方法研究了動力換擋變速箱換擋過程中,換擋離合器壓力變化過程對旋轉(zhuǎn)速度的影響,發(fā)現(xiàn)在理想換擋點變速箱換擋最平穩(wěn) 。美國Delta Power公司則開發(fā)出一種柔性換擋技術(shù),當(dāng)控制器收到換擋手柄產(chǎn)生的某一擋位信號輸出指令后,通過程序控制,選擇合適的接合壓力曲線,根據(jù)設(shè)定的程序,啟動相應(yīng)的擋位電磁換向閥和比例減壓閥,實現(xiàn)換擋離合器快速的軟接合和分離過程,從而有效提升換擋質(zhì)量。


小結(jié)


拖拉機是目前農(nóng)業(yè)機械中最重要的農(nóng)用設(shè)備,雖然我國拖拉機保有量居世界前列,但與國外相比,其技術(shù)含量不高。根據(jù)國外拖拉機近幾十年的發(fā)展趨勢而看,在拖拉機上采用電子控制技術(shù)是其未來發(fā)展的必然方向。通過采用動力換擋自動控制技術(shù),可使駕駛員從繁重的換擋操作中解放出來,更加專注于機體所帶農(nóng)機具的操作,減少工作量,提高生產(chǎn)效率。而且換擋過程由TCU根據(jù)當(dāng)前作業(yè)工況以及駕駛員意圖,采用最優(yōu)化的換擋規(guī)律與發(fā)動機進行協(xié)同控制,可保證拖拉機在理想的換擋點及時換擋,可避免換擋操作不當(dāng)所引起的換擋沖擊,提高了換擋品質(zhì),減小零部件的磨損,提高車輛的使用壽命和燃油經(jīng)濟性,降低排放污染。同時通過GPS


獲取更準(zhǔn)確的作業(yè)信息,以及TCU與拖拉機其它附屬設(shè)備(比如發(fā)動機、農(nóng)具)之間的信息共享,可形成一體化的集成控制技術(shù),這對于提高我國拖拉機的智能化水平,以及實現(xiàn)較為復(fù)雜的精細農(nóng)業(yè)管理系統(tǒng)也具有較強的理論與現(xiàn)實意義。


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